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随着科技的发展，国内机器人行业也随之兴起，ROS机器人操作系统（Robot Operating System）作为快速搭建机器人的一大利器，在机器人行业的开发中被广泛使用。但是随着ROS系统在后续的使用中，发现越来越多的BUG问题，例如通讯不及时，单点故障，服务器冗余等问题一直无法解决。

ROS2作为第二代机器人操作系统，继承了ROS强大的生态，采用了全新的架构设计，使得ROS2满足现代机器人系统的实时性、安全性、标准性、可靠性等要求

ROS2的主要特性包括但不限于以下几点：

1.实时性改进：

通过采用DDS（Data Distribution Service）作为默认的中间件，ROS2支持确定性的消息传输，这对于需要严格时序控制的机器人应用至关重要。

2.分布式架构：

ROS2原生支持分布式计算，使得系统可以在不同的网络节点上运行，适合大型多机器人系统和云机器人应用。

3.安全性增强：

提供了安全通信的机制，确保数据在传输过程中的机密性和完整性，适用于对安全性有高要求的场景。

4.跨平台兼容性：

支持包括Linux、Windows、macOS在内的多种操作系统，扩大了开发者的平台选择范围。

5.持久性与耐用性：

状态管理的改进使得系统状态可以在重启后恢复，增强了系统的稳定性和健壮性。

6.模块化与可扩展性：

采用更灵活的节点管理方式，支持动态加载和卸载功能，便于开发者根据需求增减系统功能。

7.性能优化：

通过改进的内存管理和高效的通信机制，提高了系统整体的运行效率。

8.支持多种编程语言：

除了原有的C++和Python，ROS2还增加了对Rust、Java等语言的支持，便于更多开发者参与。